Das Dorf Arnsberg liegt auf dem Weg von Kipfenberg nach Eichstätt und wird von der Burganlage überragt. Ebenfalls in markanter Lage erhebt sich die Sebastianskirche. Sie wurde 1770 vom Eichstätter Hofbaumeister Pedetti unter Einbeziehung spätgotischer Turmuntergeschosse neu errichtet. Der Hochaltar entstand um 1800, die beiden Seitenaltäre stammen aus einer säkularisierten Kirche in Eichstätt und wurden 1811 in Arnsberg eingebaut.