Bad Heilbrunn, seit 2005 heilklimatischer Kurort, ist eingebettet zwischen Isar und Loisach und zwischen den Städten Penzberg im Westen und Bad Tölz im Osten. Der spätbarocke Bau der Kilianskirche wurde in den Jahren 1726/27 an der Stelle eines spätromanischen, 1253 geweihten Vorgängers errichtet.